模型不够强，灵巧手才要卷性能？源升智能杨思成谈机器人操作

灵巧操作的最高境界，是“无剑胜有剑”。在源升智能创始人杨思成看来，灵巧手之于机器人操作能力，就像兵刃之于剑术，模型越强，就越不依赖末端执行工具；反之，模型能力不够强时，就需要灵巧手加持才能更好完成任务。

杨思成在清华时期便专门研究灵巧操作，2018年加入腾讯Robotics X实验室，担任灵巧手项目总负责人。2024年，他成立源升智能，开启灵巧手创业。他认为，现在行业都在打造“神兵利器”——更多自由度、更高负载、更细密触觉，但卷参数的根本原因，是为了模型能力更快突破。

杨思成认为，以当下模型能力，灵巧手要做到“六边形战士”：可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度，其中可靠性排在所有能力之前，“只适合拍视频演示”的产品从来不是核心目标。每条都要做到八九十分以上，这只手才能成为相对通用、普适的生产力工具。

基于此，源升智能自研出Apex Hand灵巧手，采用混合驱动方案，以绳驱为主，结合直驱和连杆传动，有21个自由度，能满分通过Kapandji人手灵活性测试，最大单手主动负载30公斤。在2026年8月第二届世界人形机器人运动会上，举重、拔河重量级组别金银铜牌队伍搭载的都是Apex Hand，它也是本届赛事中唯一同时参与高负载项目与线缆连接、镊子夹豆、积木搭建等精细操作任务的标准版高自由度灵巧手。

源升智能不属于声量最大的那类，融资节奏不激进，产品发布不密集，创始人也很少讲宏大叙事。杨思成说：“灵巧手公司最终要靠产品说话，产品还没批量交付的时候，低调点不见得是坏事。”但现在，似乎已到了不必低调的时刻。

今年6月公司才开始批量交付，7月接触赛队，8月就比赛了。合作队伍半年前就开始准备，此前试过非常多家的手。杨思成说，之前很多产品宣传负载很大，但那是被动负载；拔河举重要求主动负载，不仅勾得住，还要握得很紧。比赛证明他们的产品能同时满足高负载和灵巧性要求。

对拔河和举重，关键是把手本身的可靠性、鲁棒性、负载能力做得足够好。机器人调试中经常摔、碰撞，倒下压到手，手指结构件再粗都可能断。但源升智能的电机都内置在掌内，内部最贵、最脆弱的电机没有问题，后期更换维修也相对快。对灵巧操作项目，他们提供“手加遥操作整套设备”，包括跟臂的结合，交付一整套系统能力，并联合行业生态伙伴一起做好。

举重重量级组别比赛结果是16公斤到15公斤，但手标称负载是30公斤。杨思成解释，30公斤是主动负载，即灵巧手向下拎着东西；拔河和举重还要侧拉或手腕翻转负载，且结果受限于机械臂负载。单手30公斤、两手60公斤，现在没有任何臂能举起来。

负载能做到30公斤，是因为整体架构跟市面上所有产品都不太一样，做的是掌内混合绳驱。单纯高负载没那么难，牺牲自由度就行，只放6个电机跟放15个、20个电机，系统集成复杂度完全不一样。他们先用灵巧性，再加高负载，且负载和速度要一起看。速度并不慢，从打开到闭合0.2秒左右，是人手工作时平均速度的2倍以上。

散热方面，电机全放在掌内，热源集中，做集中散热或加主动散热都方便很多；有些版本甚至没把主动散热放进去。敢不加主动散热，是因为主动负载很高，常规实验室一般用不到那么高负载，正常操作时电机功耗相对低、发热小。运动会加上主动散热会更好，像拔河抓绳要抓几分钟甚至十几分钟，温升还是有挑战。但即便运动会版本没加主动散热，也帮助队伍包揽了举重、拔河重量级项目金银铜牌。

调试中手肯定坏过，机器人算法不稳定，整机一摔手就会损坏。他们的做法是，即便出问题，维修维护速度和成本也相对可控，灵巧手里成本较高的电机和减速器，即便整机摔倒，损坏概率也不到百分之一。正常情况，手基本不会出问题。

杨思成认为，运动会牵引作用很强，但前提是规则要合理，不然容易出现针对比赛的专机。规则合理能引导行业发展，仅一年时间，人形机器人部分运动能力已超越普通人甚至顶级选手。他相信中国人的工程能力很强，规则定清楚，大家有清晰目标，这么多聪明头脑扎堆进入行业，沉下心努力几年，一定能取得突破。

关于“六边形战士”，杨思成说其实有取舍，可以理解为本来是十几边形，筛选后变成六边形，留下来的六个维度最重要，只要有一个短板，灵巧手使用起来就会非常受限。每种能力都要做到80分以上，灵巧手才能成为相对通用、普适的生产力工具。六种能力内部有优先级，最重要是可靠和灵巧。可靠很多人还没充分意识到其重要性，如果可靠性不够，就会变成只适合拍视频演示的demo产品，永远无法走出实验室。然后是全掌覆盖的触觉传感器，长远看一定是全手覆盖，对整机甚至可能全身覆盖。再是负载和速度，没有足够负载，就只能在实验室做简单手内操作，连瓶盖都拧不开；速度不够快