Sharpa发布首款人形机器人D01，三款新品打通具身智能操作闭环

一双会盘核桃、能做冰淇淋的灵巧手，让Sharpa为人熟知。这家禾赛科技创始团队再出发的具身智能公司，最鲜明的标签是高自由度触觉灵巧手。在正在进行的IROS上，Sharpa推出首款全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02及外骨骼数据手套AE01，一次性覆盖手、身体和数据入口。

D01定位一体式触觉感知灵巧操作机器人，手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超10.5m/s，通信频率1000Hz，重复定位精度0.2mm，球形腕关节采用1:1人体尺度。其电子皮肤覆盖全身，触觉覆盖上半身，采样率100Hz，力感知范围0.1—20N，力分辨率0.2N，可直接感知轻触、碰撞和外部作用力。Sharpa认为，视觉能预判物体存在，但接触后的位置、受力与变化需触觉补充，D01将身体反馈纳入感知系统，使触觉从异常检测升级为动作调整的一部分。

W02为新一代全触觉超紧凑、轻量化灵巧手，主动自由度从W01的22个减至21个，减少的是小指根部CMC自由度，因应用调研显示其使用频率低。整手尺寸缩小约30%，重量降低，前臂负载下降，更易装入人手尺寸工作空间。W02实现零抓握半径，可稳定处理筷子、细线等小直径物体。指尖采用高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围5mN—30N，空间分辨率1mm；手掌其他区域由电子皮肤覆盖，力感知范围0.1—20N，空间分辨率5mm。触觉覆盖从指尖扩展至整只手。

AE01是高保真外骨骼触感数据手套，用于精准遥操作和第一视角数据采集。其通过22个编码器捕捉操作者自然手部动作并实时映射至机器人，同时将机器人端触觉状态反馈给人，形成双向接口。人的动作轨迹、机器人接触反馈及映射被纳入同一采集过程，使数据不仅包含手部位置，还包括接触时刻、力量变化、滑动状态及修正动作。

Sharpa的CraftNet模型将控制分为System 2理解任务与长程规划、System 1接触前动作规划、System 0接触阶段高频处理触觉反馈和精细动作，并反馈状态给System 1。最新WM-Craftnet研究训练了带时间记忆的世界模型，输入腕部深度、触觉、本体感知及历史动作，通过Dreamer风格循环状态空间模型压缩为隐状态，作为策略上下文判断物体几何、接触和运动状态，使机器人形成接触状态内部表征。

Sharpa试图解决具身智能的现实问题：高质量操作数据难获得，而有价值的数据恰发生在接触最复杂的瞬间。其灵巧操作全栈能力缺一不可：本体带机器人进入真实工作空间，灵巧手处理细粒度接触，数据入口保存人的操作经验和机器人物理反馈，模型再将信息转化为下一轮能力。今年8月底，Sharpa与DQ合作的暴风雪机器人餐厅在上海吴江路开业，直接沿用DQ原有设备、原料和制作流程。