全球首次！人形机器人灵巧手自主叠衣，边走边做家务

一台人形机器人从冰箱取出玉米，丝滑U型转身走向空气炸锅，放下食材后快速下蹲拖动收纳筐，把散落一地的玩偶逐个收纳，再起身前往卧室整理被子。全程没有停顿，没有“站定再动手”，没有场景切换后的任务重启。这是西湖机器人最新发布的通用大脑WR1跑出的真实场景演示。

让机器人做家务，难在真实家务从来不是单点动作，而是一条环环相扣的任务链。当前人形机器人的普遍困境在于：移动、姿态与手部操作分开规划，“能走的走不稳，能操作的动不了”，往往需要“站定才能干活”，难以应对跨空间、多步骤、带扰动的复杂任务。

WR1正是为破解这一痛点而来。依托全球首创的通用大小脑双预训练架构，WR1实现端到端认知决策与全身运动控制，突破高动态、拟人化全身运动操作一体化关键技术，解锁全球首个人形机器人灵巧手自主叠衣的复杂柔性作业能力，并实现高度丝滑的跨空间长程任务执行。

WR1通用端到端的智能大脑与通用动作专家GAE两大模块协同，实现认知与执行深度耦合。通用大脑融合世界模型与视觉语言动作模型，负责环境感知、任务理解与决策，直接输出包含移动、躯干姿态、灵巧手操作的完整全身动作序列；通用动作专家GAE作为“运动小脑”，承接全身动作序列，保障运动快速、稳定落地。针对家庭动态环境下连续任务容易出现动作断裂、运动状态丢失的行业难题，WR1配置长短时运动状态回顾与实时动作分块衔接机制，叠加GAE前瞻延迟补偿能力，使机器人能够记忆运动上下文，对动作分段生成、平滑过渡。

本次WR1强调的高动态能力，体现在机器人可以在执行任务的同时完成流畅、快速的身体机动。在公开长程家务演示中，机器人取完冰箱内的玉米后，完成丝滑U型转身，快速平稳移动至空气炸锅前方，随即调整站位开展操作。整套过程减速、转向、再加速连贯一气，没有生硬停顿、抖动或者原地重置。这依赖GAE大规模人体运动先验，配合前瞻延迟补偿，补偿硬件执行时延，让机器人可以在动态变化的家居空间灵活调整位置。

WR1的拟人化，核心是脚步、躯干、手臂、双手的协同逻辑贴近人类做家务的行为模式，做到移动、身体姿态调节、手部操作同步开展。WR1实现了人形机器人手持玉米同步转弯移动、下蹲过程中同步完成玩偶收纳，在承托长裤的同时转身将其铺放到桌面。在操作任务中同时实现高动态拟人运动，远比单纯的拟人运动或高动态运动任务中的单类动作更具挑战，要求机器人在动态移动中实现多模态操作感知决策闭环和手部稳定作业。

衣物属于非规整柔性物体，对感知、全身协同、动态修正能力提出严苛要求。此前西湖机器人已演示WR1在机械臂平台上完成自主叠衣作业，最快36秒自主叠衣、100%成功率、并有极强抗干扰性。本次公开演示进一步把柔性操作能力迁移至人形机器人灵巧手。搭载WR1的人形机器人从晃动的晾衣架取下长裤，像人类一样把裤子搭在手臂承托，实时感知环境扰动并自适应调整；还可与另一台搭载WR1的人形机器人协同，依次完成取衣、承托、转移、铺展、灵巧手折叠的完整流程。这是全球首次由人形机器人灵巧手完成衣物完整折叠的公开演示。

在家庭场景中，WR1完整跑通了一条跨厨房-客厅-卧室的家务任务链：自主移动至冰箱取出玉米→U型转弯抵达空气炸锅放置食材→下蹲拖动收纳筐整理散落玩偶→前往卧室整理被子。全程不断切换站位、身体高度与操作对象，没有生硬停顿，也没有场景切换后的任务重启。这靠的是三项机制：人形全身动作统一生成，同一段动作序列同时表达行走位移、躯干姿态、灵巧手指令；实时分块衔接前后动作，生成下一段动作时充分考虑正在执行的运动轨迹；前瞻延迟补偿响应意图，GAE依托大规模多源人体运动数据经过两阶段训练习得丰富全身运动技能，通过可调节前瞻机制补偿硬件执行延迟。

西湖机器人科技（杭州）有限公司是西湖大学人工智能与机器人领域首个成果转化项目，坚持通用大脑+人形全身小脑+自研人形本体三位一体全栈自研路线，面向家庭服务、工业制造以及特种作业场景打造自研人形机器人通用大脑底座。公司由创始人王东林、联合创始人张岳领衔，已完成多轮数亿元级别融资。

从全球首个人形灵巧手完成衣物折叠的高难度柔性操作，到丝滑跑完跨房间多步长程家务，WR1把任务理解、环境实时反馈、全身运动控制完整打通。对于行业而言，WR1代表一种落地思路：将任务理解和全身运动深度耦合，不再把“思考”和“行动”割裂开来。