人形机器人全栈开源：从机械图纸到运动算法全部开放

人形机器人开源正从开放SDK、API走向硬件底层。近日，RoboParty发布全栈开源人形机器人RP1，开放机械图纸、电气系统、自研关节、底层控制、仿真、训练和部署等整条研发链路，开发者可深入底层研究并修改机器人，而非仅调用现成功能。

RP1身高135cm，提供24～30个自由度多种本体配置，适配教育科研、数据采集、导览、文娱等场景，已展示连续行走、人体动作跟踪、扰动恢复、跌倒起身等真机能力，支撑其为自研ROMOMO关节模组及配套运动控制与训练工具。

文章指出，仅开放高层API会形成技术黑盒，开发者难以定位算法、关节响应或仿真与真机偏差等问题。科研机构需要研究自主权，具身模型公司需要研发效率，高校需要学生真正动手，三类客户都希望机器人跟随研究需求，而非被厂商功能边界限制。

硬件方面，RP1搭载自研ROMOMO一体化旋转关节，标称峰值扭矩覆盖25～160N·m，采用48V供电及CAN-FD通信；采用内转子电机搭配NGW行星减速器，兼顾快速响应、刚度、抗过载能力和成本。机械结构采用非共点髋部与并联踝设计，关节模组采用抱箍安装和中空走线。RP1已公开URDF、MJCF及网格模型等资源，CAD、BOM、电路板制造文件等部分仍属内部工程记录，具体开放范围以项目仓库为准。

软件方面，RP1嵌入式软件通过设备抽象和统一接口连接电机、惯性传感器、电池管理系统等，采用500Hz控制频率与50Hz策略更新频率。RoboParty还开放hhtools人体动作重定向工具，并建设PartyOS开放开发底座，System0基础运动控制及hhtools、MimicLite、UFO等项目已有部分开源，System1、System2仍处研究阶段。RP1还建立数据采集记录流程，支持热插拔换电、模块化拆装和标准化维护。

RoboParty此前开源机器人RPO在GitHub获约2600个Stars。此次围绕RP1搭建Open Body、PartyOS、Developer Ecosystem三部分。文章认为，开源有助减少硬件适配、提升研究可比性，但资料完整性、仓库持续维护、硬件问题和复现修改仍是待解问题。