行元智能押注人类数据，破解具身智能Scaling燃料难题

具身智能不缺钱和演示，缺的是可复现的Scaling曲线。去年11月，北美Generalist发布GEN-0，称首次在机器人上观察到该曲线：预训练数据和算力越多，下游任务表现越稳定可预测地提升。支撑它的是超27万小时真实操作数据，每周新增上万小时。曲线已有人跑出，燃料却还没有。

今年4月，Generalist发布GEN-1，披露基础模型预训练未用机器人数据，而用低成本穿戴设备采集的人类数据。人类数据被推到台前，但前提是能用起来。行业里人类数据散落各处，设备、视角、格式不同，彼此无法使用。把这些“用不上”的数据变得能用，是行元智能押下的第一注。

创始人杨世琦是00后，在UCSD王小龙组读研时做跨本体操作，2025年3月作为共同第一作者参与论文《Humanoid Policy ~ Human Policy》，较早把第一视角人类数据和人形机器人数据放在一起训练。他不认同把人类数据当成真机数据便宜版本的说法，认为人类数据包含遥操作采不到的东西：人的意图、长程任务结构、被采集效率筛掉的边界情况。他的说法是：Human data is latent robot data。因此行元不画数据金字塔，把不同来源数据都编译进同一套人类表征，真机数据也不例外。此次发布的Chorus（众行）是该判断的首个成品：一款兼容多种异构数据的机器人跨本体数据引擎。行元测算，经Chorus处理，1小时人类数据可转化为约40个训练样本等效小时。

杨世琦不喜欢被归进neolab，前沿探索和模型设计都做，但更多精力放在系统设计上：把数据、模型、硬件和部署连成能在真实世界运转、持续学习的系统。行元工程师文化体现在几个选择上：数据管线7天迭代一版，新本体3天接入，数据池够大之前不刷榜。同时做减法：不造本体，模型研发只做10赫兹以上的System 1；模型做到70分就上岗，出错由人接管，每次纠正回流成训练数据。部署本身是学习的一部分。他反复追问两件事：数据能被复用多少次，模型多久能迭代一轮。

四位联创分工覆盖数据、模型、训练基础设施和机器人系统。杨世琦侧重系统设计，把训练、部署和数据回流串成闭环。团队时间表：明年年中，内部模型追平北美头部公司同时期水平。理由是具身技术窗口只有三到五年，三年后大概就是小修小补。这条路比讲故事慢也比讲故事难，但窗口期只有几年，比的不是谁更聪明，而是谁迭代得更快。

行元以Action Token为名，希望定义机器人的Action Token，让机器人像语言模型学习语言一样学习和理解人类行动，最终在物理世界自主行动。技术关键词是Scaling。机器人现在规模化不起来，行元给的解法是人。杨世琦认为，从机器人学习角度看，人和机器人完成操作任务有很多相似之处，可把人看作特殊本体；Scaling需要燃料，大语言模型有互联网，机器人没有自然积累的数据来源，人每天都在做操作，把经验转化为机器人能学的数据是最自然切入点。

他认为行业有两类努力难通向Scaling：方向选错和顺序排错。方向方面，做Scaling第一个问题不是模型能学会什么，而是数据能否大规模生产。每多要一种模态，数据就更难生产。小模型配精细数据效果好看，但数据难大量获取，到了真实部署根本监督不到。仿真到真实迁移卡在缺与真实世界对齐的数据。顺序方面，今天把大量精力花在迭代模型架构或不加约束放大模型，可能不如先把基础设施做好。行业没有公认评测基准，数据该看哪些指标也没对齐，没有尺子模型没法迭代、数据没法复用。用一次就作废的数据是纯浪费。所以要先从机器人真实干活需求出发，把指标和数据标准定义清楚：什么数据值得收、收进来怎么用、后续能复用多少次。

杨世琦承认先做基础设施头一年会慢，但值得。先迭代模型在3到6个月尺度最舒服，做基础设施舒服的尺度可能是一年。基础设施一旦转起来会越来越快。几个聪明人一开始能把事做好，但拉长到几年，比的是谁能持续跑得快。自动驾驶是参照，投入同样资源，先把体系跑起来的公司跑得更好。

他认为这谈不上派系，更多是风格选择。北美大多数团队品味是系统先行，具身很难只靠聪明点子取胜，更多是把重要、能快速接入的东西组合起来，自上而下调优整个系统。π也是这么一步步做过来的。大语言模型已从前沿学科变成商业模式，国内外公司都很重基础设施。

不造本体，是因为本体研发涉及供应链和硬件自研，不是模型团队最擅长的事，也可能拖慢模型迭代。行元保留嵌入式软件和硬件团队做接入适配，厂家提供正常可用SDK时通常三天能接入调好新本体。不同场景需要不同本体，按任务选择硬件，避免被自己本体绑定，也促使模型和数据体系更早面对跨本体问题。

基础模型只做System 1。System 1负责实时感知和动作执行，System 2负责思考和规划。System 2不需要高频，System 1频率至少锁在10赫兹以上，动作不能半开环，突发情况反应超过1秒就是开环。所以System 2做减法，搭好harness，接入合作方大模型能力。行元定义是机器人基模公司，做System 1基础模型。

技术拆成Continuo、Chorus、Du